首次运行

参考视频：

上电

• TA52和TA70均可由24-48V直接供电，但是，TA70在24V电压下，其电机端的转速只能达到1000rpm左右，若需要更高的转速，请使用48V为TA70供电。
• 打开电源后，执行器背部的LED会先亮红灯再熄灭，随后亮蓝灯，表示驱动器重启并返回一次包含序列号和固件版本日期的反馈包（Feedback0）。
• 请观察直流电源的静态电流，正常的情况下，若使用24V供电，TA52，TA70和TA80在此状态下的电流为50ma左右，若使用48v供电，电流为32ma左右，若差距较大（相差10ma以上），请先停止使用并联系相关技术人员。
• 因不同电源的差异可导致±2ma的差异，推荐使用0.001A精度的稳压电源箱来观察电流，这是因为0.01A精度的电源箱误差很大，对微小电流的采样不具有参考性

连接USB-CAN转换器

1. 请按照硬件接线将 执行器——USB-CAN——电脑 连接起来
2. 请打开设备管理器检查该USB-CAN转换器是否被识别，若无法识别，可能是缺乏CH340的驱动，请从官方（或软件安装与驱动）下载CH340的驱动并重新插拔USB-CAN转换器再进行一次检查。

上位机软件连接电机

打开调试软件

1. 请选择正确的COM端口
2. 请选择波特率，目前只有1M的选项，后续会通过固件更新的方式增加更多的波特率
3. 请选择正确的CAN ID，出厂默认的CAN ID为0x05060000
4. 请进入模式选择,右下角的日期为软件版本日期

检查通信

1. 检查是否显示序列号和固件版本日期。若有显示，则通信成功；若为空，则通信失败，请检查接线和电源。

首次运动测试（安全低速模式）

轮廓位置模式：

1. 接下来，我们将启动执行器，以轮廓位置模式为示例进行演示。该模式支持同时控制电机的相电流限制、速度以及减速机的位置（可通过电机参数设置切换为电机位置）。轮廓位置模式内置轨迹规划功能，在上一段轨迹规划完成之前，发送的更新位置指令将被忽略。

2. 请进入已选模式, 进入后, 抱闸会自动打开, LED指示灯变为常亮绿灯

   

3. 实时的各种执行器相关状态信息

4. 实时的电源，占空比，电流，速度曲线信息

5. 该模式的控制区域

   

6. 进入轮廓位置模式后，减速器端会默认自动回到0，也可以在电机参数中选择不自动回0。

7. 尝试在此区域输入位置5000，并点击发送，减速器端便运动至5000的位置。

   
   ✅

   减速器端旋转一圈的值为16bits=65536