产品概述

产品型号与规格表

名称	单位	TA40-50	TA40-100	TA52-50	TA52-100	TA70-50	TA70-100	TA80-50	TA80-100
额定扭矩	Nm	1.8	2.4	3.7	5.4	11	16	17	28
启动停止时的容许峰值转矩	Nm	3.3	4.8	12	19	23	37	39	57
平均负载转矩的容许最大值	Nm	2.3	3.3	4.8	7.7	18	27	24	34
瞬间容许最大转矩	Nm	6.6	9	17	35	30	60	69	95
直径	mm	40	40	52	52	70	70	80	80
长度	mm	55.55	55.55	68.63	68.63	71.68	71.68	72.03	72.03
中空孔直径	mm	6	6	8	8	12	12	12	12
重量	kg	0.23	0.23	0.5	0.5	0.76	0.76	1.1	1.1
最高工作温度	℃	80
最低工作温度	℃	-40℃
寿命	h	7000
安装方式		端面安装
重复定位精度	arcsec	35	18	35	18	30	15	25	15
绝对定位精度	arcsec	120	100	120	100	120	100	100	90
通信方式		CAN 2.0B
波特率	bps	1M
输出端峰值转速	rpm	80	40	80	40	80	40	80	40
供电电压	V	10-60V 推荐24V				10-60V 推荐48V
额定功率	w	30	25	30	25	60	72	90	100
峰值功率	w	90	80	170	160	190	240	280	270
版本型号		v1
IP等级		IP54	IP54	IP54	IP54	IP54	IP54	IP54	IP54

产品模型与尺寸

TA执行器的solidworks模型文件和尺寸图

点击下载：

TA-model.zip

主要功能

• 驱动力矩输出：提供额定和峰值转矩，实现关节的稳定驱动。
• 精确位置控制：内置高分辨率编码器，确保关节位置精度。
• 速度与加速度控制：实现平稳启动、停止及轨迹跟随。
• 状态监测：实时反馈温度、电流、转速及位置信息，用于保护与维护。
• 通信接口：支持CAN工业总线协议，便于实现稳定的数据传输。

应用场景

• 工业及协作机械臂关节驱动：用于六轴机械臂、SCARA 等机器人关节的精准位置与速度控制。
• 科研实验平台：用于机器人运动学、动力学、控制算法的验证与教学实验。
• 机器人原型开发：为各类移动机器人、服务机器人提供关节驱动单元。
• 自动化测试与调节机构：用于需要旋转驱动的治具、夹具或测试装置。

控制模式概览

• 轮廓位置模式

轮廓位置模式控制的是执行器的旋转角度，该模式内置了轨迹规划的功能，在输入目标位置值后执行器会以平滑的速度旋转到目标点，该适合直接控制大角度，不能高频输入位置值，在到达上一个位置之前，发送的更新位置指令将被忽略。

• 位置模式

区别于轮廓位置模式，此模式不内置轨迹规划的功能，所以允许高频更新位置，在输入目标位置后执行器将立即按速度限制值（控制报文包括限制电流，限制速度，目标位置）旋转到目标点。这个模式适合控制小角度变化，常用于跑轨迹。

• 混合模式

该模式的英文名为MIT模式，这是一种可以实现电流、速度、位置混合控制的控制方法，使用该模式时一般需要具备机器人动力学的基础知识，从而实现对执行器力矩的精准计算。

• 轮廓速度模式

轮廓速度模式控制的是执行器的旋转速度，这个模式内置了速度规划的功能，当设定好目标速度时执行器将按照指定的加（减）速度逐渐加（减）速到该目标值，速度曲线是梯形曲线。

• 电流模式

电流模式直接控制执行器的相电流，这个模式用于控制执行器的扭矩。