文档导航与阅读建议

文档目标与适用人群

本技术文档旨在为使用TA系列执行器的工程师、技术人员及维护人员提供系统、完整的产品信息，包括机械结构、技术参数、安装指导、调试方法以及维护与保养要求。

通过本文件，用户可以：

• 正确选型并集成谐波电机模组，匹配不同应用需求
• 规范安装与接线，确保设备运行安全可靠
• 高效使用执行器，充分利用配套的技术资料、SDK和示例代码，加速开发与调试
• 掌握故障排查与维护方法，及时定位并解决问题，延长设备使用寿命

适用人群：

• 机械工程师
• 电气与控制工程师
• 自动化设备调试与运维人员
• 产品集成商与设备制造商

文档结构说明

本使用文档共分为九大部分，每个部分内容及阅读重点如下：

1. 文档导航与阅读建议
   • 说明文档适用人群、阅读顺序建议，并提供快速索引方法。
2. 快速入门（Getting Started）
   • 面向初学者，介绍产品规格参数、硬件接线、软件安装与首次运行流程。
   • 推荐新用户从本章开始阅读。
3. 控制模式详解
   • 详细说明执行器的通信协议和各类控制模式（电流、轮廓速度、轮廓位置、位置、MIT）。
   • 适合需要深入理解通信和控制逻辑的开发者。
4. 参数设置与保护功能
   • 介绍 PID 参数调节、限位、温度保护、电流保护等安全机制。
5. 开发与编程
   • 提供 Python / C / C++ SDK 的使用方法与示例代码。
   • 面向需要进行二次开发或集成到上位机/控制系统的工程师。
6. 上位机软件使用教程
   • 介绍配套上位机工具的使用方法，包括单电机、多电机控制和数据回放功能。
   • 适合实验验证和日常调试使用。
7. 各类主控平台控制教程
   • 提供单片机、PLC、树莓派等多平台的接入案例。
   • 帮助开发者在不同硬件环境下快速实现控制。
8. 故障诊断与维护
   • 记录常见问题排查方法及日常维护建议。
   • 推荐在遇到异常时参考本章。
9. 附录
   • 包含通信协议完整表、错误码对照表、参数默认值、硬件尺寸等参考资料。
   • 适合作为查询手册随时使用。

快速索引

类别	关键词 / 功能	对应章节
通信相关	控制命令表	CAN2.0B 通信协议
	反馈状态包	CAN2.0B 通信协议
	错误码说明	CAN2.0B 通信协议
控制模式	轮廓位置模式（大角度控制）	轮廓位置模式（带加减速）
	位置模式（高频控制）	位置模式（高频控制）
	轮廓速度模式	轮廓速度模式（带加减速）
	MIT控制（混合控制）	MIT控制模式
参数与保护	PID参数调节	PID参数设置
	机械/软件限位	限位设置
	温度保护	温度保护
	电流/电压保护	电流与电压保护
开发与编程	Python SDK 使用	Python SDK
	C / C++ SDK 示例	C/C++ SDK
调试软件	参数设置（包括预设参数、电机参数、保护参数）	参数设置
	单电机控制（控制模式介绍）	单电机控制
	固件升级、恢复出厂设置、参数识别	其他功能
其他主控平台	STM32 控制	单片机控制
	PLC控制（Modbus转CAN）	PLC控制
	树莓派（SocketCAN）	树莓派控制(等等)
故障与维护	常见问题排查	常见问题排查
	维护与保养	维护与保养
附录	协议完整表	附录
	错误码对照表	附录
	默认参数表	附录
	硬件尺寸图纸	附录