其他安全功能

急停

• 带有抱闸的执行器带有急停的功能，在使用轮廓位置模式，位置模式，混合模式时，如果出现断电（需要接适当大小的电容）或复位的情况，执行器将自动闭合抱闸。
• 抱闸也可以独立控制，不管是在复位状态还是在控制模式中亦或是出现执行器报错的情况（指示灯变红），都可以随时发送报文关闭抱闸，控制抱闸的报文请看CAN2.0B 通信协议。

（1）开/关抱闸

• 抱闸的开关是由其电压（pwm）和控制时间决定的，当电压（pwm）是正数时，抱闸闭合，当电压（pwm）是负数是，抱闸打开。
• 关闭抱闸的pwm默认值是2000（20v），打开的是-2000（-20v），时间是500ms，如果抱闸未能正确闭合，需要适当更改这两个值，相关情况可以联系相关技术人员。
• 抱闸的控制指令在进入模式前后会有所区别，进入任何模式后，发送1500，表示15V电压。在未进入任何模式时候，发送1500，表示占空值是1500，满值是4000，假如供电电压是24V，1500就只代表9V=1500/4000*24。