常见问题排查

无法连接

• 执行器与其他设备无法通信最常见的原因是，由于两者长时间使用导致信号线出现松动甚至断开的情况，遇到无法与执行器通讯的情况首先应该检查线路连接是否出现问题。
• 如果执行器指示灯为橙色则是因为，固件升级时跳转到bootloader之后并未完成固件的下载流程，直接退出调试软件导致执行器无法通讯，继续完成固件升级流程即可

执行器抖动

• 为排除其他因素影响，先将执行器的电流环，速度环，位置环的pid值和速度模式的加减速度值改回为默认值后，使用调试软件中的轮廓位置模式给个适当的位置值，查看执行器的旋转情况，如果仍然抖动则基本可以确定是减速机的磨损问题。
• 在使用轮廓速度模式或轮廓位置模式时执行器剧烈抖动，查看电流环pi值是否比默认值大很多，可能是由于电流环pi值设置过大，在底层的调节中电流变化过于剧烈，将电流环pi值改小
• 在使用轮廓位置模式之外的其它模式时，首先需要保证上层轨迹的平滑性，上层规划的轨迹如果存在抖动情况则执行器也会抖动。

过温报警

• 执行器中有三个温度温度监测点，分别是电机温度，mosfet温度和mcu温度，任意一个温度过高都会触发过温报警，参考温度保护
• 如果执行器的负载较重（超出额定负载范围），或转速过快，或环境温度较高，则有更大的概率出现过温报警，通常过温报警的表现为，执行正常跑一段时间后突然指示灯变成红色并且停止转动，如果在选择控制模式时，在报文中的“feedback3”字节为非零，此时会有错误码反馈回来（反馈的报文的“错误类型”字节为非零），查看反馈的报文即可以确定错误类型（不一定是过温报警）。
• 可以考虑降低环境温度，给执行器加散热块，降低执行器旋转速度，减小执行器负载等方法降低执行器的温度

总线掉线

• 根据can协议的规定，can总线的两端应该接上120Ω的电阻，如果出现总线掉线情况请先检查这个问题
• 在连接多个执行器时，如果出现部分执行器通讯正常而部分执行器无法通讯或者通讯断断续续的情况，或者全部执行器通讯都出现问题，则大概率是由于总线的某个地方松动或断开了，需要使用万用表对总线进行短路测试，找到断开点并重新接上。
• 如果执行器的工作环境有较大的磁场干扰，建议给信号线包上屏蔽线

欠压/过压报警

• 如果在使用过程中（特别是在执行器被动转动的时候），执行器指示灯变成红色，执行器取消使能且反馈报文中的错误码为0x01，0x02，这说明由于执行器转动过程中产生的反电动势，电源电压出现了较大的变化，需要在电源处接上抵消反电动势的模块，使电源电压稳定在固定值。