其他功能

参考视频：

固件升级（先在上位机软件获取最新固件）

1. 选择固件升级模式

2. 进入固件升级模式，LED指示灯变为常亮绿灯

   

3. 验证密码，密码为88888888

4. 跳转到bootloader

   

5. 进入bootloader之后，LED指示灯变为橙色，确认LED状态正确后，点击打开Bin文件

   

6. 打开bin文件后，请检查文件名称与日期

1. 点击下载程序后，便会马上开始下载程序，下载程序的过程由三种不同LED的颜色代表进度，白色代表正在下载程序，紫色代表正在校验，蓝色代表下载完成。

   💡

   请注意，一定要观察执行器上LED的颜色而不是软件上字体的颜色。

   

2. 当下载完成后，返回主菜单

恢复出厂设置

1. 如果固件更新导致 EEPROM/Flash 原有内容发生更改（在change.txt文件中会有说明），则需要执行恢复出厂设置和电机参数标定（如果执行器已经装在机械臂内，无法进行执行器参数校准，change.txt内也有解决办法）。

2. 在选择“恢复出厂设置”后，请进入所选模式。进入成功后，LED 指示灯将变为常亮的绿色。

   

3. 点击“恢复出厂设置”后，若恢复成功，系统会提示“恢复完成”。若恢复失败，将显示失败信息。请注意，恢复出厂设置后，CAN ID 将重置为默认值 0x05060000。如果恢复前的 ID 不是 0x05060000，则需要关闭软件并重新输入正确的 CAN ID 后再进入软件。

   
   如果执行器的减速比是51，在恢复出厂设置后需要将“电机参数设置”模式中的“减速器的减速比分子（大数）”手动更改为51

电机参数标定

1. 当进行了恢复出厂设置之后，编码器零位会发生变化，会导致执行器无法工作，因此需要进入电机参数设置模式进行电机参数标定,因此,只要恢复出厂设置之后,就必须要进行电机参数识别来重新标定编码器零位.

2. 选择完电机参数设置模式后，请进入已选模式，LED指示灯变为常亮绿灯

   

3. 点击读取全部值。

4. 此时需确保减速器端无负载，并进行参数标定。若输出端存在负载，参数标定可能会失败；若编码器零点标定错误，执行器将无法正常工作。

   ✅

   未开始识别的值为红色，识别完成的值为黑色

   

5. 当提示电机参数标定完成后，便完成了。

6. TA52和TA70的AD中间值A/B/C识别出来应该在2048±100区间，否则代表硬件有故障，请联系相关技术人员处理

7. TA52识别出来的电机极对数应为7，TA70识别出来的极对数应为10，否则代表硬件有故障，请联系相关技术人员处理