版本：2.1

附录

通信协议完整表

控制功能	默认帧ID （Motor ID=0）	数据
控制功能	默认帧ID （Motor ID=0）	Data[0]	Data[1]	Data[2]	Data[3]	Data[4]	Data[5]	Data[6]	Data[7]
复位	`05060000`	`55`	`55`	`55`	`55`	`55`	`55`	`55`	`55`
选择EEPROM模式	`05060001`	`0E`	`00`	`00`	`00`	`00`	`00`	`00`	`00`
恢复出厂设置	`0506000E`	`45` (擦除全部)	`55`	`55`	`55`	`55`	`55`	`55`	`55`
读取寄存器数值	`0506000E`	`52` （Read）	`XX` （Address）	`55`	`55`	`55`	`55`	`55`	`55`
写入寄存器数值	`0506000E`	`57` （Write）	`XX` （Address）	32bits 数据内容，采用大端模式				`55`	`55`
电机参数识别	`0506000E`	`41` （Auto Set）	`55`	`55`	`55`	`55`	`55`	`55`	`55`
选择电流模式	`05060001`	`05` (电流模式)	`XX` (反馈周期 1,unit:ms）	`XX` (反馈周期 2,unit:ms）	`XX` (反馈周期 3,unit:ms）	`00`	`00`	`00`	`00`
设置相电流（电流模式）	`05060005`	16bits 相电流数据内容，采用大端模式		`55`	`55`	`55`	`55`	`55`	`55`
选择轮廓速度模式	`05060001`	`06` (轮廓速度模式)	`XX` (反馈周期 1,unit:ms）	`XX` (反馈周期 2,unit:ms）	`XX` (反馈周期 3,unit:ms）	`00`	`00`	`00`	`00`
设置相电流&速度（轮廓速度模式）	`05060006`	16bits 相电流（限制电流）数据内容，采用大端模式		16bits 速度数据内容，采用大端模式		`55`	`55`	`55`	`55`
选择轮廓位置模式	`05060001`	`07` (轮廓位置模式)	`XX` (反馈周期 1,unit:ms）	`XX` (反馈周期 2,unit:ms）	`XX` (反馈周期 3,unit:ms）	`00`	`00`	`00`	`00`
设置相电流&速度&位置（轮廓位置模式）	`05060007`	16bits 相电流（限制电流）数据内容，采用大端模式		16bits 速度（限制速度）数据内容，采用大端模式		32bits 位置数据内容，采用大端模式
选择位置模式	`05060001`	`08` (位置模式)	`XX` (反馈周期1,unit:ms）	`XX` (反馈周期 2,unit:ms）	`XX` (反馈周期 3,unit:ms）	`00`	`00`	`00`	`00`
设置相电流&速度&位置（位置模式）	`05060008`	16bits 相电流（限制电流）数据内容，采用大端模式		16bits 速度（限制速度）数据内容，采用大端模式		32bits 位置数据内容，采用大端模式
选择MIT模式	`05060001`	`09` (MIT模式)	`XX` (反馈周期 1,unit:ms）	`XX` (反馈周期 2,unit:ms）	`XX` (反馈周期 3,unit:ms）	`00`	`00`	`00`	`00`
设置相电流&速度&位置 (MIT模式）	`05060009`	16bits 相电流数据内容，采用大端模式		16bits 速度数据内容，采用大端模式		32bits 位置数据内容，采用大端模式
选择开环模式	`05060001`	`04` (开环模式)	`XX` (反馈周期 1,unit:ms）	`XX` (反馈周期 2,unit:ms）	`XX` (反馈周期k 3,unit:ms）	`00`	`00`	`00`	`00`
设置电机转速（开环模式）	`05060004`	16bits 速度数据内容，采用大端模式,单位：Pul		`55`	`55`	`55`	`55`	`55`	`55`
设置抱闸PWM和持续时间	`05060020`	16bits PWM 数据内容，采用大端模式		16bits 时间数据内容，采用大端模式		`00`	`00`	`00`	`00`
注意：以下为实时修改参数的指令，均为修改RAM的值，应该在进入操作模式后发送，如果不发送，则调用Flash里的值
实时设置电流环PI（电流&轮廓速度&轮廓位置模式&位置模式）	`05060042`	32bits浮点数电流环系数Kp参数				32bits浮点数电流环系数Ki参数
实时设置速度环PI(轮廓速度&轮廓位置模式&位置模式）	`05060043`	32bits浮点数速度环系数Kp参数				32bits浮点数速度环系数Ki参数
实时设置位置环PD (轮廓位置模式&位置模式）	`05060044`	32bits浮点数位置环系数Kp参数				32bits浮点数位置环系数Kd参数
实时设置Kp&Kd (MIT模式）	`05060045`	32bits浮点数位置系数Kp参数				32bits浮点数速度系数Kd参数
实时设置加减速（开环模式）	`05060030`	32bits 加速度数据内容，采用大端模式，单位：Pul/s				32bits 减速度数据内容，采用大端模式，单位：Pul/s
实时设置加减速（轮廓速度&轮廓位置模式&位置模式）	`05060031`	32bits 加速度数据内容，采用大端模式，单位：rpm/s				32bits 减速度数据内容，采用大端模式，单位：rpm/s

错误码对照表

错误类型
`0x01`	欠压
`0x02`	过压
`0x03`	过流
`0x04`	Mosfet过温
`0x05`	电机过温
`0x06`	MCU过温
警告类型
`0x01`	CAN看门狗超时

参数默认值表

Definition	Register Adress	Default Value	Range	Unit
电流环Kp值	`0x00`	0.0006
电流环Ki值	`0x01`	0.0001
速度环Kp值	`0x02`	50
速度环Ki值	`0x03`	1.2
位置环Kp值	`0x04`	0.008
位置环Kd值	`0x05`	0
MIT_Kp	`0x06`	0.09
MIT_Kd	`0x07`	13.1
CAN起始地址	`0x0F`	05060000	0-256
电机端旋转方向	`0x10`	Auto-Set	+1/-1
各位置模式下的编码器选择	`0x1E`	1	1:Reducer 0:Motor
减速比大值	`0x1F`	31/51/101
减速比小值	`0x20`	1
减速器端零点偏置	`0x21`	0
减速器端编码器模式自动回零	`0x22`	1	0:No 1:Yes
开环模式中的加速度	`0x28`	2000		Pul/s
开环模式中的减速度	`0x29`	2000		Pul/s
轮廓速度模式与轮廓位置模式中的加速度	`0x2A`	2000		rpm/s
轮廓速度模式与轮廓位置模式中的减速度	`0x2B`	2000		rpm/s
最大相电流限制	`0x2C`	10000		ma
最大速度限制	`0x2D`	4000		rpm
减速器端负向位置限制	`0x2E`	-2147480000
减速器端正向位置限制	`0x2F`	2147480000
欠压保护电压阈值	`0x32`	20		V
过压保护电压阈值	`0x33`	60		V
Mosfet保护温度	`0x35`	90		℃
电机保护温度	`0x36`	90		℃
MCU保护温度	`0x37`	90		℃
CAN看门狗保护周期	`0x38`	0		ms