参数设置

参考视频：

电机参数预设

1. 电机参数预设中，可以设置CAN ID Start（代表电机ID）和电机旋转方向，若要设置这两个值，则需要先读取全部值

   

2. 若要将0号电机改为1号电机，则需要将CAN ID Start改为0x05060100

   Frame ID
   0506		00	00
   Fixed Value		Motor ID	Mode Code

   

3. 修改完后，需要点击SET，当左边数值的颜色由红变黑，代表设置完成

   

4. 当ID发生修改，需要使用新的ID值重新进入TA-Debugger

   

5. 每台TA执行器出厂标准为逆时针旋转为正数，顺时针旋转为负数，如需要改变，则将电机旋转正方向的值取反即可

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   电机旋转正方向一旦发生更改，就需要重新进行电机参数标定

   

6. 抱闸输入PWM的电压以0.01V为单位，比如输入2000，电压是20.00V

   

7. 电机测温NTC R值与B值分别指25℃时电机端热敏电阻的电阻值与温度灵敏度系数（B值反应热敏电阻阻值随温度变化的特性系数），默认电机端热敏电阻25℃时的阻值为10k，B值为3380

一般而言，用户不需要更改这两个值

电机参数设置

下文中所说的“多种位置模式”是指：轮廓位置模式，位置模式，MIT模式

1. 最左边这一栏为自动标定的电机参数，一般不需要修改，若需修改，请在专业人员的指导下进行

   

2. 在“各位置模式的编码器选择”中，默认值为 Reducer。即在位置相关的控制模式下，位置输入内容为减速器端的编码器值，“位置的正（负）向限位”设置的也是减速器端的编码器值。若选择 Motor，则位置输入内容为电机端的编码器值，“位置的正（负）向限位”设置的也是电机端的编码器值。

3. 减速比的值会根据实际减速器的减速比设置为不同的值，用户无需更改。

4. 通过修改减速器端编码器的零点偏置，可以调整减速器端的零位置。修改方法如下：将减速器端的位置旋转至期望的零点位置，记录当前位置值并写入。如果当前零点偏置值不为 0，则需要在现有值的基础上进行累加。

5. 这个参数可以决定，在进入各种位置模式时执行器是否会自动回0

   

6. 用户可修改开环模式和轮廓速度模式下的加减速参数，修改值存储于Flash中。同时，支持在开环模式或轮廓速度模式下实时调整加减速参数，实时调整的参数存储于RAM中。有关实时修改加减速的指令，请参见CAN2.0B 通信协议。

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   上电时，若未写入RAM，则调用Flash中的值；若已写入RAM，则调用RAM中的值。

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   其中“速度模式下的加（减）速度”也适用于轮廓位置模式和位置模式

7. 电流限制仅在MIT模式下起作用，电流限制影响了非堵转下的加速度和堵转下的扭矩。速度限制值限制了轮廓速度，轮廓位置，位置模式的最高转速。

8. 用户可以根据编码器的选择设置电机或减速器端的正负限位，该限位在轮廓位置模式和位置模式中有效，设置该参数后执行器将不会超过该位置值

   

PID参数设置

1. 用户可在此界面单次设置各类PID参数，参数值存储于Flash中。同时支持实时设置PID参数，实时设置的参数存储于RAM中。具体设置方法请参见下文“CAN帧介绍”。
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   上电后不写入ram，则会调用flash的值，若写入ram，则会调用ram的值。

   

保护参数设置 Protection Parameter Settings

用户可设置各类电机保护参数，但通常无需调整，这些参数已在出厂前设置完毕。当然，用户也可以根据实际使用场景对保护参数进行修改。