TA-Debugger
上位机调试软件，用于设置参数或驱动执行器
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更新日志：
2025年7月25日 版本：20250724
- 断电时抱闸使用95%占空比，使执行器在断电时闭合抱闸所需要的电容尽量小
2025年7月21日 版本：20250714
- MIT模式，增加中文名，混合模式
- 电机参数预设这里，增加了NTC电阻的配置，以此支持某些个体电机来料未按照约定的10K+3380的情况
- 原先页面上的，调整电机旋转正方向的警示语，改到点击SET按钮之后触发。
- MCU软件上，改动的地方：
- 原先如果电机转速超过7000rpm，速度波形会有异常，本次更新修复了这个问题。
- 原先在未进入任何模式时候，去发送操作抱闸的命令，会有异常，本次更新处理了这个问题。不过有点小区别。比如在进入任何模式后，发送1500，表示15V电压。在未进入任何模式时候，发送1500，表示占空值是1500，满值是4000，假如供电电压是24V，1500就只代表9V=1500/4000*24。有这种区别的原因是，未进入任何模式的空闲状态下，定时器和ADC都没有在工作，所以不能采集到供电电压。
- 另外，抱闸的PWM占空比的可操作空间，开放到3800/4000，也就是95%
📌
注意事项：
更新固件后，可选择不恢复出厂设置，也可以选择恢复出厂设置。如果不想恢复出厂设置，需要手动在电机参数预设页面上 填入电机NTC的参数，如恢复出厂设置，则无需任何额外操作
2025年4月30日 版本：20250430
修复抱闸上锁或解锁的bug
🦄
此版本更新后，可以直接使用，无需恢复出厂设置
2025年3月28日 版本：20250325
更新固件，更新调试软件：
- 各个运动控制模式的输入值限制，可在ini文件上设置。并解决了一些交互的bug
- 关于抱闸：
- 调试软件参数预设页面增加抱闸自动开合电压设置
- 程序内部处理抱闸，原先使用的PWM占空比的方式，本次MCU程序更新为按照当前供电电压重新计算得到准确的电压值对应的PWM，再施加给抱闸。避免抱闸在50V等高压供电下，对抱闸冲击过大，出现来回反弹的情况
- 运动控制页面，抱闸输入PWM更变为0.01V为单位的电压，值范围大致不变，比如输入2000，原意是2000的PWM，2000/4000=50%，也就是50%的占空比，新意义是20.00V，也就是20V再比如，输入1500，即15V
- 关于温度：
- 调试软件过温保护页面，放宽过温保护最大值到180
- 调试软件运动控制主页面的温度显示范围从-128~+127℃ 调整为-75 ~ +180℃，做此项改动，是为了极限测试的方便。
- 电机NTC未连接的情况下，也就是NTC电阻阻值无穷大的情况，温度显示为-65℃附近。这里是bug，原先就应该如此，但转换过程出现了意想不到的结果导致负温度变成了0，本次更新修复了这个bug
- 更改调试软件的pid参数设置中MIT参数的描述
📌
注意事项：
- 已经在臂上的电机，不方便重新标定的，需要手动去参数调试软件预设页面，将抱闸自动开合的电压值设置为1500，后续才可以正常工作。
- 自由的关节电机模组，直接恢复出厂设置，重新识别即可。
时间：2025年3月25日 版本：20250323
更新调试软件：
- 对调试软件运动控制页面进行一些整理和补充完事英文对照
- 波形图绘制，可配置刷新页面点数
- CAN的Feedback3个周期参数，可配置返回时间
时间：2025年3月19日 版本：20250319
更新固件：
- MIT模式运行周期，从之前的10ms一次，改为2ms一次，也就是500Hz
- 为了方便同一款电机安装上不同的减速器，现在位置PID和MIT的PID，改为基于电机端编码器
- 位置P参数相比之前缩小100倍，MIT的P参数相比之前缩小100倍，后续如果从101的减速比，换到81/51/31的减速比，直接可以仅修改参数设置页面的减速比大数即可，其他地方无需改动了。
- 调试软件修改MIT页面初始化P数值从9改为0.09
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注意事项：
- 已经在臂上的电机或者不方便恢复出厂设置重新标定的电机，需要手动去将位置默认P参数从0.8改为0.008，MIT的P参数改为从9改为0.09
- 可以自由转动的电机直接恢复出厂设置重新标定即可。