通讯协议介绍

串行帧转CAN报文

• 在串行帧转CAN报文的过程中，以固定字节（13字节）对齐的串行数据帧中，某段固定字节的数据格式不标准，将会不对固定字节长度进行转换，接着转换后面的数据。如果转换后发现少了某些CAN报文，请检查对应报文的固定字节长度串行数据格式是否与标准格式符合。

• 帧数据在CAN格式转换时，长度固定为8字节。有效长度由DLC3-DLC0的值决定，有效数据不足固定长度时，需要补0到固定长度

• 此模式下，要注意严格按照固定字节的格式串行数据格式才能转换成功，CAN模式转换可参考以下示例，转换时首先要确保帧信息无误，数据长度表示无误，否则不会进行转换

• 例子：

  串行帧 Serial Frame	88	17	65	43	21	99	88	77	66	55	44	33	22
  ↓
  CAN报文 CAN Frame	帧信息 Frame Info	帧ID Frame ID				帧数据 Frame Data
  	88	17	65	43	21	99	88	77	66	55	44	33	22

控制帧

• 控制帧由主控制器发送给执行器，用于模式选择，参数配置和运动控制
  • 帧类型：DATA
  • 帧格式：EXTENDED
  • 长度:8

控制功能	默认帧ID （Motor ID=0）	数据
		Data[0]	Data[1]	Data[2]	Data[3]	Data[4]	Data[5]	Data[6]	Data[7]
复位	05060000	55	55	55	55	55	55	55	55
选择EEPROM模式	05060001	0E	00	00	00	00	00	00	00
恢复出厂设置	0506000E	45 (擦除全部)	55	55	55	55	55	55	55
读取寄存器数值	0506000E	52 （Read）	XX （Address）	55	55	55	55	55	55
写入寄存器数值	0506000E	57 （Write）	XX （Address）	32bits 数据内容，采用大端模式				55	55
电机参数识别	0506000E	41 （Auto Set）	55	55	55	55	55	55	55
选择电流模式	05060001	05 (电流模式)	XX (反馈周期 1,unit:ms）	XX (反馈周期 2,unit:ms）	XX (反馈周期 3,unit:ms）	00	00	00	00
设置相电流（电流模式）	05060005	16bits 相电流数据内容，采用大端模式		55	55	55	55	55	55
选择轮廓速度模式	05060001	06 (轮廓速度模式)	XX (反馈周期 1,unit:ms）	XX (反馈周期 2,unit:ms）	XX (反馈周期 3,unit:ms）	00	00	00	00
设置相电流&速度（轮廓速度模式）	05060006	16bits 相电流数据内容，采用大端模式		16bits 速度数据内容，采用大端模式		55	55	55	55
选择轮廓位置模式	05060001	07 (轮廓位置模式)	XX (反馈周期 1,unit:ms）	XX (反馈周期 2,unit:ms）	XX (反馈周期 3,unit:ms）	00	00	00	00
设置相电流&速度&位置（轮廓位置模式）	05060007	16bits 相电流数据内容，采用大端模式		16bits 速度数据内容，采用大端模式		32bits 位置数据内容，采用大端模式
选择位置模式	05060001	08 (位置模式)	XX (反馈周期1,unit:ms）	XX (反馈周期 2,unit:ms）	XX (反馈周期 3,unit:ms）	00	00	00	00
设置相电流&速度&位置（位置模式）	05060008	16bits 相电流数据内容，采用大端模式		16bits 速度数据内容，采用大端模式		32bits 位置数据内容，采用大端模式
选择MIT模式	05060001	09 (MIT模式)	XX (反馈周期 1,unit:ms）	XX (反馈周期 2,unit:ms）	XX (反馈周期 3,unit:ms）	00	00	00	00
设置相电流&速度&位置 (MIT模式）	05060009	16bits 相电流数据内容，采用大端模式		16bits 速度数据内容，采用大端模式		32bits 位置数据内容，采用大端模式
选择开环模式	05060001	04 (开环模式)	XX (反馈周期 1,unit:ms）	XX (反馈周期 2,unit:ms）	XX (反馈周期k 3,unit:ms）	00	00	00	00
设置电机转速（开环模式）	05060004	16bits 速度数据内容，采用大端模式,单位：Pul		55	55	55	55	55	55
设置抱闸PWM和持续时间	05060020	16bits PWM 数据内容，采用大端模式		16bits 时间数据内容，采用大端模式		00	00	00	00
注意：以下为实时修改参数的指令，均为修改RAM的值，应该在进入操作模式后发送，如果不发送，则调用Flash里的值
实时设置电流环PI（电流&轮廓速度&轮廓位置模式&位置模式）	05060042	32bits浮点数 电流环系数Kp参数				32bits浮点数 电流环系数Ki参数
实时设置速度环PI(轮廓速度&轮廓位置模式&位置模式）	05060043	32bits浮点数 速度环系数Kp参数				32bits浮点数 速度环系数Ki参数
实时设置位置环PD (轮廓位置模式&位置模式）	05060044	32bits浮点数 位置环系数Kp参数				32bits浮点数 位置环系数Kd参数
实时设置Kp&Kd (MIT模式）	05060045	32bits浮点数 位置系数Kp参数				32bits浮点数 速度系数Kd参数
实时设置加减速（开环模式）	05060030	32bits 加速度数据内容，采用大端模式，单位：Pul/s				32bits 减速度数据内容，采用大端模式，单位：Pul/s
实时设置加减速（轮廓速度&轮廓位置模式&位置模式）	05060031	32bits 加速度数据内容，采用大端模式，单位：rpm/s				32bits 减速度数据内容，采用大端模式，单位：rpm/s

寄存器列表 EEPROM/FLASH List

Definition	Register Adress	Default Value	Range	Unit
电流环Kp值	0x00	0.0006
电流环Ki值	0x01	0.0001
速度环Kp值	0x02	30
速度环Ki值	0x03	1
位置环Kp值	0x04	0.006
位置环Kd值	0x05	1.7
MIT_Kp	0x06	0.09
MIT_Kd	0x07	13.1
CAN起始地址	0x0F	05060000	0-256
电机端旋转方向	0x10	Auto-Set	+1/-1
各位置模式下的编码器选择	0x1E	0	1:Reducer 0:Motor
减速比大值	0x1F	31/51/101
减速比小值	0x20	1
减速器端零点偏置	0x21	0
减速器端编码器模式自动回零	0x22	1	0:No 1:Yes
开环模式中的加速度	0x28	1500		Pul/s
开环模式中的减速度	0x29	1500		Pul/s
轮廓速度模式与轮廓位置模式中的加速度	0x2A	1500		rpm/s
轮廓速度模式与轮廓位置模式中的减速度	0x2B	1500		rpm/s
最大相电流限制	0x2C	10000		ma
最大速度限制	0x2D	3500		rpm
减速器端负向位置限制	0x2E	-2147480000
减速器端正向位置限制	0x2F	2147480000
欠压保护电压阈值	0x32	20		V
过压保护电压阈值	0x33	60		V
Mosfet保护温度	0x35	90		℃
电机保护温度	0x36	90		℃
MCU保护温度	0x37	90		℃
CAN看门狗保护周期	0x38	0		ms

反馈帧

• 反馈帧由执行器发送给主控制器，用于反馈各种状态
  • 帧类型：DATA
  • 帧格式：EXTENDED
  • 长度 ： 8

反馈类型	默认帧ID	数据
		Data[0]	Data[1]	Data[2]	Data[3]	Data[4]	Data[5]	Data[6]	Data[7]
反馈0	050600B0	32bits 序列号				32bits 固件版本日期
反馈1	050600B1	16-bit 电压		16-bit PWM		16-bit 相电流		16-bit 速度
反馈2	050600B2	32-bit 电机位置				32-bit 减速机位置
反馈3	050600B3	Mosfet 温度	电机温度	MCU温度	警告类型	错误类型	暂未定义	暂未定义	当前运行模式

错误类型 Error Type
0x01	欠压
0x02	过压
0x03	过流
0x04	Mosfet过温
0x05	电机过温
0x06	MCU过温
警告类型
0x01	CAN看门狗超时