客户常问的问题
- “选择模式”和“复位”的作用
选择XX模式 |
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- 上图中共有13个模式，都是通过上面的报文进入，其中异步，开环，固件升级，保护参数设置这四个模式一般不会用到。图片左边的功能为参数设置的功能，如果需要修改，建议在上位机软件中进行操作。这里配置的都是frash中的内容，如果实时修改pid值，加减速度值等内容则修改的是ram中的内容。
- 图片右边的模式都是操作模式，进入模式就相当于使能执行器，没有进入模式时执行器是不会转动或输出力矩的。
- 退出模式（reset）相当于是取消使能执行器，RAM中的内容会被恢复，包括实时设置的pid和加减速值，电机端的位置值。
📌
退出模式不是使执行器停下的方法，要使执行器停止只能在模式内发送命令停止。
- 执行器的状态如何获取
执行器在进入电流，轮廓速度，轮廓位置，位置，MIT等操作模式时，在报文中有三个字节可以分别设置三条反馈报文的自动反馈周期（ms），周期设置为0，则是不反馈，这三条报文基本包含了用户需要的执行器的全部状态。退出模式（reset）后就不再反馈了。反馈报文的内容请见通讯协议介绍中的“3. 反馈帧”
- 零点偏置，电流限制，速度限制，位置限制或其他配置参数的修改
这些配置一般需要在上位机软件中进行设置，直接进入“电机参数设置”模式更改即可。虽然可以直接发送报文进行配置，但是并不建议。