常见问题

在轮廓位置模式中出现过冲现象

• 这是过冲表现 过冲.mp4

• 这是正常表现 正常.mp4

• 这是由于PID参数设置中位置环参数P过大，需要将P调小

1. 执行器（未上电）在旋转时出现剧烈抖动或摩擦力大幅增大

   这是由于执行器长时间的使用或旋转速度过快，导致减速机磨损程度过高了，需要更换减速机

2. 执行器在旋转时出现剧烈撞击后卡死无法再次转动

   这是由于减速机内出现了卡齿的情况，需要返厂维修或更换减速机

3. 执行器无法输出接近峰值扭矩的输出值

   执行器内的电流限制设置较小，需要在上位机中将电流限制值放开

4. 在电流模式时，执行器的响应速度较慢（电流变化速率较慢）

   电流环pi值设置较小，可以在代码或上位机中修改电流环pi值

5. 在使用速度模式或轮廓位置模式时执行器剧烈抖动

   可能是由于电流环pi设置过大，在底层的调节中电流变化过于剧烈，将电流环pi值改小

6. 电流模式能正常使用，在速度模式和轮廓位置模式却无法旋转（在上位机测试）

   这可能是由于更改了执行器的旋转方向（电机参数预设的内容）后并未进行重新标定，重新标定即可